CCTV SEBAGAI SENSOR POSISI Untuk Dasar Implementasi Robot

0 komentar Ditulis oleh information technology education di 23.23

Bagaimana cara kita untuk memaksimalkan pemakaian CCTV ....

Kamera CCTV adalah suatu kamera yang secara real time dapat diinputkan ke dalam computer.
Kamera CCTV sering diakai sebagai sarana untuk alat keamanan. Dalam penelitian ini kamera
CCTV difungsikan sebagai alat instrumentasi atau alat untuk menghitung jarak perpindahan suatu benda. Dengan mengubah citra ke dalam model threshold dan operasi template matching antara citra satu dengan citra duaakan menghsilkan citra yang menampilkan posisi benda awal dan posisi benda akhir. Kemudian diukur jarak piksel antara posisi benda awal dan posisi benda akhir.

Latar Belakang

Alat ukur atau alat instrumentasi banyak sekali dibutuhkan baik pada aplikasi industri
maupun rumah tangga. Hal ini seiring banyak sekali dipakainya aplikasi di bidang industi dan
rumah tangga yang memakai kendali umpan balik, atau dalam bahasa sehari-harinya adalah alat
otomatis. Pada salah satu teknik pengolahan citra memungkinkan citra digital hasil dari kamera
digital dapat difungsikan sebagai suatu alat ukur atau alat instrumentasi. Pengolahan citra tersebut adalah dengana mengubah citra digital kedalam model threshold sehingga didapat batasan pada citra tersebut. atau bisa juga memakai teknik deteksi tepi. Setelah mendapatkan batasan-batasan pada citra, kemudian dilakukan penentuan pedoman untuk instrumentasi. Sebagai contoh untuk mengukur perpindahan posisi suatu benda. Dilakukan dua buah citra digital, citra digital pertama adalah untuk penentuan jarak awal dan citra digital ke dua adalah untuk penentuan jarak akhir. Dengan mengubah citra ke dalam model threshold dan operasi template matching antara citra satu dan citra dua akan menghasilkan citra yang menampilkan posisi benda awal dan posisi benda akhir. Kemudian diukur jarak piksel antara posisi benda awal dan posisi benda akhir. Kamera CCTV adalah suatu kamera yang secara real time yang dapat diinputkan kedalam komputer. kamera CCTV sering dipakai sarana untuk alat keamanan. Dalam penelitian ini kamera CCTV difungsikan sebagai alat instrumentasi atau alat ukur, karena alat ini digunakan secara real time. Bagaimana kamera CCTV ini bisa difungsikan sebagai alat ukur atau alat instrumentasi mendorong peneliti melakukan analisa untuk memfungsikan kamera CCTV sebagai alat instrumentasi.

Kamera Sebagai Akusisi Citra

Dalam proses akusisi citra dikenal dengan trigger (picu), frame, log, start dan
stop. Start adalah mulai gambar atau kamera berjalan dalam display, untuk ini hanya
memerlukan monitor. Trigger adalah picu saat kapan frame mulai masuk kedalam
memori. Frame masuk ke dalam memori bisa disetting. Dalam hal ini
menunjukkan frame yang diakusisi adalah 3 frame tiap trigger. Trigger ini bisa diatur
pengulangan picu dalam video stream. Log adalah banyaknya frame yang masuk dalam
memori.

Kamera Sebagai Pengolahan gambar Morphologi

Morpologi adalah satu teknik pengolahan citra yang berdasakan pada bentuk obyek. Nilai dari
tiap piksel pada citra keluaran berasal dari operasi perbandingan suatu piksel dengan piksel-piksel disekitarnya (neighbors) pada citra masukan. Operasi perbandingan ini bergantung pada suatu struktur elemen. Struktur elemen adalah matrik yang digunakan untuk memberikan suatu tanda pada piksel-piksel di sekitar piksel asal (origin) dengan suatu bentuk dan ukuran tertentu. Matrik ini mempunyai bentuk dan ukuran yang bebas dan mempunyai nilai 1 dan 0. Operasi morphologi dapat dibagi menjadi dua operasi dasar, yaitu Erosi dan Dilasi.

Kamera Sebagai Dilasi

Dilasi yang sederhana adalah proses penambahan area suatu obyek dengan menghasilkan
satu piksel disekeliling obyek tersebut. Proses ini menghasilkan area yang lebih besar dari obyek
tersebut.
Proses Dilasi dapat dinyatakan sebagai berikut :
E = B ⊕ S = {x,y|Sxy ∩ B ≠ Ø}
E adalah Citra Output. B adalah obyek dan S adalah Struktur elemen. Citra keluaran
didapat dari piksel asal / origin nilainya bertambah atau menjadi satu(jika nilainya satu
maka nilainya akan tetap satu) jika ada piksel tetangga (neighbors) sesuai dengan
struktur elemen.

Kamera sebagai Segmentasi

Segmentasi adalah suatu proses untuk memisahkan sejumlah objek dalam suatu citra dari latar
belakangnya. Proses segmentasi dapat dilakukan dengan menggunakan dua buah pendekatan
sebagai berikut :
• Metode berdasarkan tepi (edge–based)
Metode ini berbasiskan perbedaan atau perubahan mendadak nilai intensitas suatu piksel
terhadap piksel tetangganya.
• Metode berdasarkan daerah (region-based)
Metode ini berbasiskan kesamaan nilai suatu piksel terhadap piksel tetangganya.
akan pada citra biner.

Dapat kita Ketahui bersama

Pada akusisi citra yang dilakukan adalah inisialisasi hardwarenya, jika menggunakan kamera CCTV atau card video maka inisialisasinya memakai ‘matrox’, jika menggunakan web kamera menggunakan ‘winvideo’, selain inisialisasi hardware juga dilakukan inisialisasi penentuan trigger(picu atau gambar yang mau diambil), jenis trigger, repeat trigger (pengulangan trigger) dan jumlah frame yang mau diambil. Jika menggunakan trigger secara manual maka tidak usah
mengatur lagi repeat trigger.

vid,'FramesPerTrigger',1);
set(vid, 'TriggerRepeat',5);

Inisialisasi repeattrigger memakai 5 frame, hal ini disesuaikan dengan frame rate hardwarenya. Atau dengan kata lain dalam 1 detik alat ini mampu mengakusisi gambar sebanyak 5 frame. Data yang diakusisi ke memori adalah 1 frame. Input gambar yang diambil disamakan dengan inisialisasi repeat trigger.

data = getdata(vid,1);

Gambar pertama adalah untuk gambar pada posisi benda saat pertama kali diambil atau diambil
gambarnya. Gambar atau frame pertama ini yang kemudian menjadi gambar yang diinputkan ke memori. Sebelum diinputkan ke memori dilakukan operasi biner yaitu membuat gambar menjadi bernilai 0 dan 1.

I = rgb2gray(data);
threshold = graythresh(I);
master = im2bw(I,threshold);

Cara mengetahui adanya pergerakan adalah sebagai berikut :

for i= 1 : 320
for j = 1 : 240
L(i,j) = data2(i,j) - master(i,j);
if L(i,j) == 1;
master2 = L;
else
flushdata(vid);
end

L adalah gambar yang diinputkan untuk dilakukan pengujian. Ukuran gambar yang dipakai
adalah 320x240. flushdata bertujuan untuk menghapus semua gambar di memori.

Sumber .
Seminar Nasional Teknologi 2007 (SNT 2007)
Erdhi Widyarto Nugroho



 

SEMINAR ROBOT DI FAKULTAS FT UNESA PENUH PEMINAT....

0 komentar Ditulis oleh information technology education di 22.12

Ass Wr..Wb serta salam Sejahtera.... amien.
Seminar dengan pembicara Pakar robot Nasional sekaligus Juri Kontes Robot Di Indonesia Dr.,Ir. Endra Pitowarno, M.Eng di gedung A1 lantai2 dimulai jam 05.00 ruang seminar Fakultas Teknik Universitas negeri Surabaya, yang digelar team robot unesa yang dipromotori team DEWO Fakultas teknik dalam rangka persiapan team robot dewo untuk berlomba di Kontes Robot dunia tahun 20010 di Trinity College University Amerika Serikat Trinity College Fire-Fighting Robot Contest Hartford, Connecticut, Amerika Serikat , serta sosialisasi robot di lingkungan kampus serta recrutmen team robot untuk mengikuti lomba robot nasional KRCI dan KRSI 2010 , yang mendapatkan dukungan penuh oleh universitas. Memberikan hasil maksimal karena banyak mahasiswa yang memberikan respon yang antusias, sehingga ruang seminar dipenuhi undangan maupun peserta.
Dalam hal ini pembicara memberikan gambaran secara luas mengenai robot serta sejarah tentang robot itu sendiri, dengan demikian akan dapat memberikan gambaran yang sangat berarti untuk mahasiswa fakultas teknik. Kami yakin temen- temen mahasiswa masih ingin membantu meneruskan perjuangan kami di tahun 2010 nantinya.
Dan untuk temen temen mahasiswa yang ingin meneruskan perjuangan kami dan ingin menjadi bagian team robot fakultas teknik unesa. Kami juga mengadakan recrutmen dengan mengisi form pendaftaran dan materi kuisioner bakat dan minat untuk tahap seleksi.
Untuk Informasi Silahkan ke sekertariatan robot DEWO Fakultas Teknik di Lap MECHATRONIKA Fak Teknik Mesin Gedung A6 lantai 1 belakang BEM Mesin.

Untuk Menjadi Team Robot Seleksi akan dilakukan Beberapa Tahap :
1. Mengisi Kuisioner bakat dan minat tanggal 21-22 oktober 2009 s/d jam 12 siang.
2. Tes Wawancara dengan Dosen terpilih, dan Pembina Robot.
3. Tes Phisikology.
4. Tes lain yang akan ditentukan panitia Recrutment.
Setelah lolos Tes tersebut maka, peserta bisa mejanutkan tes berikutnya sesuai ketentuan dalam Team robot, yang akan di informasikan selanjutnya.

Terimakasih yang sangat dalam untuk Dr.,Ir. Endra Pitowarno, M.Eng, manager team selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Drs. Edy Sulistyo, M.Pd, Pembina Robot M. Syariefuddien Z, S.Pd., MT. dan Mr Agung Priyo Budiono Dari Mechatronika Fak Teknik Mesin, Serta Semua Dosen dan Temen - temen Team Dewo Robot, Dan Temen Mahasiswa yang saya hormati.

Semoga dunia robotika di Universitas Negeri Surabaya tetap jaya, Amien.
Salam dari penulis.
Dewo team, ADI WINARNO, A.Md

 

Langganan: Postingan (Atom)
 

Blog Template by Adam Every. Sponsored by Business Web Hosting Reviews